Zaangażowanie przedstawicieli ZWRP w proces legislacyjny realizowane jest na wielu płaszczyznach.
Część aktywności skupiona jest wokół dyskutowanych i formułowanych stanowisk, które następnie kierowane są do adresatów – najczęściej instytucji państwowych.
Kolejny obszar aktywności to analiza projektów aktów prawnych dotyczących jednostek samorządu terytorialnego trafiających do konsultacji społecznych. Projekty te podlegają szczegółowej ocenie przez ekspertów ZWRP, którzy w konsekwencji przygotowują stosowne opinie kierowane do instytucji centralnych
Kluczowym miejscem dyskusji o interes samorządów jest praca nad projektami aktów prawnych przesyłanych do Komisji Wspólnej Rządu i Samorządu Terytorialnego.
Aktywność w procesie legislacyjnym to także czynne uczestnictwo przedstawicieli i ekspertów ZWRP w posiedzeniach komisji sejmowych i senackich, gdzie wymieniane są poglądy i wprowadzane zmiany w projektach aktów prawnych.
Warto także wspomnieć o analizach aktów prawnych prowadzonych w ramach komisji tematycznych funkcjonujących przy ZWRP , a także w ramach Konwentu Marszałków Województw.